版本: v1.3 (2026-05-20)
信息截止: 2026-05-15 组会（最晚信息源）+ YZL 5/17-5/18 反馈 + 5/20 sim 二次开发 sediment
适用人: 项目组全员 + 未来空降成员
不要修改: 本文档只增量更新，勿删原有条目；更新时标注日期和信息来源
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 是什么 | 台州金龙电机厂委托（5/20 YZL 确认公司名，此前文档泛指"台州某电机厂"），学生团队在实验室搭 demo：传送带 + 视觉识别 + UR5e 机械臂 + 电气测试柜，完成电机型号识别、通电检测、二维码追踪全流程自动化 |
| 验收形式 | 验收在甲方台州产线现场，100 台电机连续检测无故障；先在实验室打通，再带设备去现场 |
| 当前节点 (5/18) | 项目刚启动 (5/11 第一次组会)；UR5e 本体+控制箱+法兰盘已到，末端工具/夹爪未到；NUC 11PH 已购；接口草案 V1.3 已有，未冻结；电机实物已从台州发出但未到 |
| 最大风险 | ① 电气测试柜厂商是否开放通信接口（⏳ 5/15 预期有答复，截至 5/18 结果未知）② 电机各型号检测参数未拿到（检测电流/电压/阈值）③ 接口未冻结导致 OTY 后台无法开工 ④ 气动控制方案整体待定（ZDH owner） |
| 节奏 | 每周五 15:00-17:00 全员组会（5/15 陈老师定） |
[甲方] 热装工位工人 → 从仓库领对应型号二维码 → 贴在电机上（人工）
↓
传送带送入检测工位 → 光电开关检测到位 → 传送带停
↓
[OTY] 总控台 → 通知视觉开始
↓
[WJR] 相机扫描二维码 → 获取标签信息 → 发给总控
↓
[OTY] 总控查本地数据库 → 确认电机型号 → 通知视觉 + 电气测试柜
↓
[WJR] 视觉点云匹配（奥比中光相机，单台）→ 得到 6 个检测点位姿 → 发给总控
↓
[OTY] 总控 → POST 任务给机械臂（包含 6 个点 + 电机型号 + 工装信息）
↓
[YZL] UR5e → 抓取对应工装 → 运动到检测点 → 执行通电检测
↓
[OTY] 总控 → 控制电气测试柜通电 → 等待检测结果
↓
电气测试柜 → 返回检测结果（合格/不合格 + 详细参数）→ 总控
↓
[OTY] 总控 → 写入本地数据库 → 通知机械臂复位
↓
[YZL] UR5e → 复位归 home
↓
传送带送出 → 下游扣盖工位工人 手持扫码枪扫码 → 显示屏显示对应名牌/包装纸型号 → 工人贴名牌
↓
不合格电机 → 挑出 → 送维修
↓
等待下一台电机进入 → 循环
实验室 demo 阶段调整（5/15 新明确：不接甲方 IT，数据库自建为核心原则；传送带自建 5/11 已定）: - 传送带自建（型材 + 同步带滑台），不接甲方产线（5/11 已定） - 二维码自己生成（不接甲方 IT/排产单），100 个自己贴 - 数据库自建本地，不上云，不接甲方数据库（甲方大概率没有）（5/15 陈老师提，高老师离场前亦提；我方内部已决，尚未与甲方正式对齐，待向蔡总确认） - 验收仍在台州现场，但那时带设备过去，甲方工人配合操作
责任段分配: | 环节 | 责任人 | 备注 | |---|---|---| | 二维码生成 & 贴附 | WJR | 负责设计二维码、调研贴附材质，下下周末前给出方案 | | 相机扫码 & 点云匹配 | WJR | 奥比中光相机（单台）点云配准，输出 6 个检测点位姿给 OTY | | 传送带 & 光电开关 | ZDH (机械) + YZL (控制逻辑) | STM32/ESP32 控制，无 PLC (5/15 YZL 明确) | | 总控调度 | OTY | 接口草案 V1.3 已有雏形，等接口冻结后 30 天完成 | | UR5e 运动控制 | YZL | 接位姿，执行 moveL/moveJ，使用 ur_rtde | | 末端执行器 & 工装 | ZDH | 三种固定工装（160/132/110 型号），3D 打印，法兰连接 | | 电气测试柜通信 | OTY (对接) + 蔡总 (甲方协调) | 柜商技术员今日出差，⏳ 待更新：5/15 预期答复，截至 5/18 结果未知 | | 扫码枪 & 显示屏（下游） | WJR (接线调研) + ZDH (支架) | 手持或固定架，接入总控公共机 |
当前进度: - HTTP 接口草案 V1.3 有雏形（OTY 已起草，飞书文档形式）；各模组字段大量空白，距冻结较远 - 数据库结构初步设想，未实现 - 接口表（各模组 Input/Output 汇总）已存飞书，等其他人填写确认
OTY 下周首要任务（YZL 明确指引，已决）: - YZL 指示：先做整个检测工装部分的调度工作（机械臂接口对接），不是先做扫码查表那条线。 原话："我希望他先做的是整个检测工装这一部分的调度工作，而不是查表。"（YZL，5/17-5/18 反馈） - 具体：与 YZL 对齐机械臂接口协议（POST task 格式、返回状态格式），推动接口冻结 - 次要：联系电气测试柜厂商获取开放接口方案
接口:
- 输入：WJR 发来二维码值 + 6 个检测点位姿
- 输出：POST 任务给 YZL (机械臂)、控制电气测试柜通断电
- 通信协议：HTTP/JSON，基础 URL http://192.168.1.100:8080/api/v1
- 机械臂工控机 IP 预设 192.168.1.11；控制箱 IP 建议 192.168.1.12
Blocker: - 接口未冻结 → 无法开始系统层编码（OTY 要求各人填接口表） - 电气测试柜厂商是否开放接口：未知，⏳ 待更新 - 其他人的接口细节（尤其 WJR 发给他什么格式）仍不确定
OTY 自报时间线: - 接口冻结起算：30 天完成总后台搭建 (5/11 组会) - 当前 5/18：接口尚未冻结，30 天窗口未正式开始
当前进度: - 奥比中光相机（单台，型号未明），2m 内深度精度 0.8mm，XY 精度约 0.1mm（5/11 组会数据） - Z 方向误差约 4mm（5/15 WJR 自述，与相机规格不同，是系统实测） - 现有重复定位精度：XY 1.7mm，Z 4mm（5/15 WJR 自述） - 相机内参标定用 A4 纸方案，边缘畸变明显，本周开始改善 - 外参标定依赖机械臂末端固定标定板（疑为标定板，待 WJR 确认），需 ZDH 做转接板，当前无法做
精度分配讨论核心共识（5/15 全会，L1350-L1520，OTY + WJR + YZL）: - WJR 自述当前 XY 重复定位精度 1.7mm，Z 4mm - ZDH 说夹爪两爪间距 15mm（两爪展开时的活动窗口，非展开直径） - OTY 提"用机械臂当尺子"测绝对误差（测相机指向点 → 机械臂末端到达点的偏差） - YZL 认同该方案 - 共识：先测端到端综合误差（相机指向点 → 机械臂末端到达点的偏差），再分配各模组容差 - 对工装设计直接影响：15mm 夹持窗口 − 相机误差 − 机械臂误差 = 允许偏差；尚未计算
下一周任务 (5/15 WJR 自述): 1. 调研扫码枪 vs 手持相机，周一前给 YZL 反馈 2. 购买清单（标定板/扫码枪等）周一前发 ZDH 汇总 3. 相机内参标定，提高精度，输出对比图 4. 调研二维码打印方案，向甲方确认贴附方式（下下周五前） 5. 与甲方对齐三维建模所需数据（YZL 中转）
接口: - 输出给 OTY：二维码编号（唯一标识）+ 6 个检测点位姿（暂定格式，待细化） - 输出给下游工位：扫码枪或相机识别合格证信息 → 显示屏
关键技术问题（未决）: - 发给 OTY 的位姿格式：6 点坐标？中心点？精度分配方式？(5/15 争论未收敛) - Z 轴如何取"中心点"：接线柱与电机壳不等高，取哪个 Z (5/15 WJR) - 绝对精度如何测量：用机械臂当尺子是当前最可行方案 (5/15 OTY 提议，YZL 认同) - 扫码枪还是手持相机扫码：技术实现不同，调研中
Blocker: - 外参标定需要机械臂末端可拆卸转接板 → ZDH 制作中 - 电机实物未到 → 无法做二维码材质测试 / 贴附方案验证
当前进度: - 已有 MuJoCo 仿真闭环（UR5e + mink IK + 6 柱压针） - UR5e 本体 + 控制箱 + 法兰盘已到货（5/17-5/18 YZL 确认）；末端工具/夹爪未到，等 ZDH 定型号 - NUC 11PH 已购（我方支付），部署生产代码（ur_rtde + FastAPI），IP 192.168.1.11 - 未跑过 URSim（从 URSim 自测路径开始）
下一周任务 (5/15 YZL 自述): - 给 UR5e 发一个期望目标位姿（世界坐标系），机械臂嘣登到位 - 建立与 WJR 的接口协议：从视觉接收位姿，驱动机械臂到检测点
接口: - 输入：来自 OTY 总控的 POST task（含 6 个检测点位姿 + 电机型号 + 工装 ID） - 输出：PUT 任务完成状态给 OTY - 协议：ur_rtde (RTDE 30004 端口)，从外部工控机 NUC 11PH (192.168.1.11) 控制 UR 控制箱 (192.168.1.12)
关键决策（已决）: - 传送带无 PLC，直接 STM32/ESP32（具体 ESP32 S3 N16R8）控制 (5/15 YZL) - 工装暂做固定的（不做 RCC 浮动），三种型号三套工装，后续再迭代 (5/15 陈老师) - 用 moveL/moveJ，控制箱内部 IK，不再手写 IK。已决，不再讨论。（来源 CONTEXT/03，5/15 未再讨论）
待实现安全机制: - 电流保护（5/17-5/18 YZL 新提）：机械臂运动至某些位置可能撞/卡工件，需实现关节电流超阈值即停/回退。具体电流阈值待测定（进 §5 未决）。
Blocker: - 末端工具/夹爪未到（等 ZDH 定型号后采购） - 验收型号热敏电阻参数待拿到（见 §5）
三机架构: - A 机（UR 控制箱，192.168.1.12）— 真机已到，暂不通电 - B 机（NUC 11PH，192.168.1.11）— 已购，部署生产代码（ur_rtde + FastAPI） - C 机（5090 工作站）— 跑 URSim（Docker / VM）
软件层等价性: ur_rtde 连 URSim 和连真机 TCP 协议完全一致。
单变量切换: ROBOT_IP=<C 机 IP> → URSim 模式；ROBOT_IP=192.168.1.12 → 真机模式。
结论: B→C 跑通的代码，切环境变量即可上 B→A。
真机才暴露的物理层（URSim 跑通后，上真机前必做）:
- TCP (Tool Center Point) 配置：PolyScope Installation 里设法兰盘到夹爪指尖偏移
- Payload（负载）设置：夹爪 + 工件总质量，影响碰撞检测灵敏度
- Safety planes/zones：圈出工作空间，防止撞实验台 / 同步带 / 电控柜
- 第一次上电：示教器或 dashboard.brakeRelease() 释放刹车
- Protective stop 恢复：dashboard.unlockProtectiveStop()
- 末端工具电气：M8 8-pin 法兰接口走 24V + 数字 IO
目的: 在已有的 motor_detect_mirror/scene.xml (UR5e + 传送带 + 电机 + 6 柱压针) 基础上, 演示同一末端 world target 位置, 4 个不同长度工具顺序去对齐的运动学概念. 验证 IK 多 TCP 切换链路, 为未来"工具延展不同的真机末端"打基础.
注意: 这个 sim 子模块跟 ZDH 在做的 3 种型号 (160/132/110) 替换式真机工装完全独立. ZDH 工装是 3 种实物 3D 打印, 法兰一次只挂 1 个; 这里 sim 花瓣式是 4 工具同时挂法兰外缘 (90° 一个), 仅用于 sim 演示, 不进真机产品形态.
形态: 1 法兰圆盘 (花蕊) + 4 工具 A/B/C/D (花瓣) 固定 0°/90°/180°/270° 分布外缘. 4 工具不同长度 (例如 60/90/120/150 mm) 体现"工具延展不同".
切换运动学:
- 每个工具尖端建一个 TCP site: tcp_A / tcp_B / tcp_C / tcp_D (相对 wrist_3 的 offset 不同)
- 切换 = (a) 选择目标工具 → (b) 旋转 wrist_3 让该工具尖端朝目标方向 → (c) IK 以该 TCP 为目标 site 解 6 关节角 → (d) 末端到位
- 因为 4 工具刚性挂在同一法兰, 切换不需要 dock/undock 动作, 只需切 IK target site + 关节角微调
架构 (跟未来真机一致, 5/20 拍板):
[Mac mini / NUC11 (client)] ── HTTP ──> [RHZ 181 (sim server)]
MuJoCo + mink IK + FastAPI :8000
↓ 切真机时 driver 替换为 ur_rtde
↓ 同接口语义, client 不动
[UR5e 控制箱 192.168.1.12]
/home/rhz/... 待定具体路径, 现有 mujoco_menagerie/universal_robots_ur5e/ 可直接复用)MuJoCoDriver 换 URRtdeDriver, FastAPI handler / HTTP 协议 / NUC11 client 0 改动. 单变量 ROBOT_IP env var 切换 sim 还是真机.接口语义对齐 ur_rtde (保证 sim 跑通即真机跑通, 详见 CONTEXT/06-sim-server-spec.md 待写):
- POST /arm/move_l (笛卡尔直线插补) — sim 用 mink IK + position controller, 真机 = ctrl.moveL([x,y,z,rx,ry,rz], v, a)
- POST /arm/move_j (关节空间插补) — sim 直接 set qpos, 真机 = ctrl.moveJ([q1..q6], v, a)
- POST /arm/set_tcp (切换 TCP) — sim 切 tcp_A/B/C/D site, 真机 = ctrl.setTcp([offset]) 或 PolyScope Installation TCP 切换
- GET /arm/state — sim 读 data.qpos, 真机 = recv.getActualQ() / getActualTCPPose()
- 单位约定: 全 SI (m + rad), 跟 ur_rtde 一致. 草案 §2.1 接口 (mm + 度) 在 NUC11 client 这一层做换算.
文件命名约定 (本仓库 .claude-protocol § 文件命名): 所有 sim 二次开发新文件以 20260520-cc-sunflower_ 前缀, 例如 20260520-cc-sunflower_scene.xml / 20260520-cc-sunflower_driver.py / 20260520-cc-sunflower_server.py.
当前状态 (5/20): NUC11 SSH/Tailscale 入网中 (YZL 现场操作), sim scene XML + IK 切换 demo 待开发. 181 当前不在 tailnet (~5/01 文档已记 Tailscale broken on 181), 需要先把 181 拉回 tailnet 或先在 Mac mini 本地跑通 sim demo 给 YZL 看, 再迁 181.
当前进度: - 法兰连接夹爪设计基本完成，待确认电机检测接触力/电流参数 - 气动夹爪候选型号及整个气动控制方案（含阀岛/控制方式）完全未定（5/17-5/18 修正：ZDH owner，行动 = 问厂家拿系统方案 → 群里讨论确认；这是 ZDH 下周关键 blocker） - 三种电机型号 × 固定工装设计中（160/132/110） - 160 型电机有盲孔，部分工序需特殊处理 (5/14 蔡总)
下一周任务 (5/15 ZDH 自述): 1. 周二前：整理购物清单（传送带 + 光电传感器 + 法兰 + 工装材料等），发 YZL 2. 完成法兰 + 三种夹具设计（3D 打印），下周尽量周中下单 3. 问厂家拿气动控制系统方案（夹爪/阀岛/控制方式），群里讨论确认（新增） 4. 另需：外参标定转接板（WJR 需求）
接口: - 产出：末端执行器 + 相机支架 + 工作台结构设计图 + 实物 - 公差/误差：当前夹持窗口约 15mm（两爪间距），综合误差分配待精度测量后确定
Blocker: - 电机检测电流参数未拿到（ZDH 催 YZL 跟蔡总要，下周跟进） - 气动控制方案整体未定（最关键 blocker，ZDH 需主动问厂家） - 物流周期：下单后下下周才能到货
时间线: - 2 周内完成末端执行器 + 相机支架设计（5/11 组会定） - 下下周设备到货 → 开始组装测试
高老师 5/15 核心主张（L272-294 附近，离场前发言）: - "要能嵌进去，你可以不真用，但是你不能做出来就是个 demo" - "验收肯定是在那个地方"，"你做的也许是个模型，但你一定要放在那线上" - → 偏向真正在产线上跑通，验收时工人照常操作，不接受完全隔离的独立 demo
5/15 全程参会，发表了多个关键指导: - 验收形式：在台州产线现场，100 台电机；但先在实验室打通 - 验收型号：临近验收前 5 天，甲方给定当时产线有的型号；不要求跟实验阶段一致 - 工装策略：先做固定工装，热敏电阻已对齐要做（见 §5） - 精度分配方法：各模组先独立验证，再集成 - 系统边界：重点是机器人 + 检测，数据库、排产单等是配套，不是核心
陈老师 5/15 核心主张（L1688-L1710 附近）: - "尽量减少跟甲方对接，能自己搞的就自己搞"；"我推测有可能他没啥数据库" - "不要把这东西搞得太复杂了，否则你这没法往后面推了" - → 偏技术自洽，减少外部依赖，降低复杂度
高老师 vs 陈老师策略差异（5/15）: - 高老师：偏"要真正嵌进产线跑通"——验收时工人照常操作，我方系统在线，不能做成完全隔离的独立 demo - 陈老师：偏"技术自洽 + 降低依赖"——数据库自建、减少跟甲方 IT 对接、不要搞太复杂 - 两者不矛盾但侧重不同：高老师讲验收时的产线融合度，陈老师讲技术独立与可推广性
| 日期 | 会议 | 决策内容 | 拍板人 | 支持/反对 |
|---|---|---|---|---|
| 5/11 | 第一次内部组会 | 二维码暂定放托盘（后调整为电机） | 我方内部决 | — |
| 5/11 | 第一次内部组会 | 先自建数据库，不确定能否接甲方 | 我方内部决 | — |
| 5/11 | 第一次内部组会 | 传送带自建（型材 + 同步带滑台，不接甲方产线） | 我方内部决 | — |
| 5/11 | 第一次内部组会 | 相机先三脚架，后续考虑龙门架 | 我方内部决 | — |
| 5/11 | 第一次内部组会 | 传送带采购同步带滑台输送机（~1000元） | 等高老师批准 | — |
| 5/11 | 第一次内部组会 | 接口冻结 3 天内完成，总后台 30 天 | OTY 自报 | — |
| 5/11 | 第一次内部组会 | 末端执行器 + 相机支架 2 周内设计完 | ZDH 自报 | — |
| 5/13 | 内部 4 人电话 | 邮寄 3 个检测电机 + 3 个打螺丝电机（共 6 个）+ 3 个单独接线盒 | YZL + 蔡总决 | — |
| 5/13 | 内部 4 人电话 | 产线贴签调整：扣盖工位工人负责放合格证 + 扫码，检修工人挑坏品 | WJR + ZDH 联合提议，内部决 | — |
| 5/14 上午 | YZL ↔ 蔡总 | 初步方案：发轴和转子，不含整体电机（轴转子拆下发） | YZL + 蔡总商量 | — |
| 5/14 下午 | YZL ↔ 蔡总 | 改为发整体电机（含轴/转子），因轴和转子紧密相连难以拆分；重量大，需接线盒 | 蔡总定，已安排发货 | — |
| 5/14 | YZL ↔ 蔡总 | 160 型号因盲孔暂不做打螺丝；先做前端盖打螺丝 | YZL + 蔡总商量 | — |
| 5/14 | YZL ↔ 蔡总 | 二维码功能方向：蔡总列出两方案，YZL 倾向方案二（型号 + 检测结果，写入详细检测数据），蔡总认同 | 蔡总列方案，YZL 选定，蔡总认同 | — |
| 5/14 | YZL ↔ 蔡总 | 二维码由热装工位工人提前领取贴附，不由机器人贴 | 蔡总确认，沟通吴总 | — |
| 5/14 | YZL ↔ 蔡总 | 工艺小调整走蔡总，不公开说"吴总拍板"；责任在我方主动合理改，吴总配合 | 蔡总反复强调，YZL 同意 | — |
| 5/14 | YZL ↔ 蔡总 | 财务问题（合同款、设备费）走高老师 + 王总，不由 YZL/蔡总决 | 蔡总提议，YZL 同意 | — |
| 5/14 | YZL ↔ 蔡总 | 吴总不拉入 8 人大群（避免权责混淆，项目王总主导） | 蔡总决定 | YZL 曾提议拉入 |
| 5/15 | 7 人全会 | 验收在台州产线现场，100 台电机；实验室 demo 先行 | 陈老师定 | — |
| 5/15 | 7 人全会 | 不接甲方 IT/数据库，自建本地数据库（甲方可能根本没有完善数据库） | 陈老师提 + 高老师离场前亦提；我方内部已决，未与甲方对齐 | 与 5/14 二维码"接 IT"方向调整 |
| 5/15 | 7 人全会 | 传送带控制用 STM32/ESP32，无 PLC | YZL 澄清 | OTY 原以为有 PLC |
| 5/15 | 7 人全会 | 工装先做固定 | 陈老师定 | — |
| 5/15 | 7 人全会 | 验收电机型号：临近验收前 5 天甲方给实物，允许型号有小差异 | 陈老师提，王总确认 | — |
| 5/15 | 7 人全会 | 采购限额：单件 1000 元内、累计 2 万内，列清单知会王总报销 | 王总 5/14 口头表态；陈老师 5/15 当场电话向王总正式确认 | — |
| 5/15 | 7 人全会 | 每周五下午 15:00-17:00 全员组会 | 陈老师定 | — |
| 5/15 | 7 人全会 | 下游扫码：手动扫码枪（不强制自动），显示屏展示型号 | YZL + 蔡总定，陈老师接受 | 陈老师曾倾向自动 |
| 5/15 | 7 人全会 | 数据存本地硬盘，不上云（产线无网络） | OTY 提，YZL 认同 | — |
| ~5/17 | YZL 反馈 | 带热敏电阻版本已对齐，决定要做 | 内部对齐（~5/17） | — |
| 5/17-5/18 | YZL 反馈 | OTY 首要任务：先做机械臂接口对接，不是扫码查表 | YZL 明确指引 | — |
| 事项 | 各方立场 | 卡谁手里 | 紧迫程度 |
|---|---|---|---|
| 电气测试柜能否开放接口 | 柜商销售说"应该可以"，技术人员 5/14 出差，5/15 后有答复；若不开放，整个检测通路受阻 | 蔡总 + 柜商厂商 | 极高 |
| 电机检测参数（检测电流/电压/判定阈值/热敏电阻参数） | 5/15 ZDH 就说"检测电流不知道"；至今未拿到。没有参数，工装和检测逻辑均无法定型 | YZL 向蔡总索要三种型号完整参数表 | 极高 |
| 气动控制方案（夹爪型号/阀岛/控制方式） | 整体未定；ZDH 下周 blocker | ZDH 问厂家拿方案 → 群里讨论 | 高 |
| 机械臂电流保护阈值 | 需要关节电流超阈值停/回退，具体阈值待测 | YZL 测试后确定 | 中（上真机前必做） |
| STM32 / ESP32 末端工具控制芯片型号 | YZL 需要控制末端工具；等 ZDH 定夹爪/阀岛型号后选型 | ZDH 先定气动方案 → YZL 选芯片 | 中 |
| 精度分配：WJR 发给 OTY 的位姿格式 | WJR 倾向发 6 个检测点坐标；OTY 提出直接查表；YZL 认为还需位姿（旋转） | WJR + YZL 线下单聊 | 中（影响接口冻结） |
| 打螺丝工序交付 | 二期项目，一期内必交付；5/13-5/14 有专项讨论，5/15 未提及（因主要讨论一期检测）；不能视为低优先级 | YZL 向蔡总/陈老师确认具体一期交付要求 | 中 |
| 5/13 发货含打螺丝电机，5/15 只提检测电机 | 5/13 决策：3 个检测电机 + 3 个打螺丝电机共 6 个；5/15 YZL 向王总确认（L1860）只说"三个电机已发"，未提打螺丝电机 | YZL 向蔡总核实实际发货数量 | 中 |
| 二维码粘贴材质/位置 | 蔡总说贴电机壳（担心掉），YZL 说电机壳有棱不好贴；需测试 | WJR 主责测试，等电机到货 | 中 |
| 扫码枪 vs 手持相机（下游工位） | WJR 调研中；手持相机对 WJR 代码复用最好，扫码枪对产线工人最友好 | WJR 周一反馈 | 中 |
| 自建数据库方案与甲方对齐 | 我方内部已决（陈老师/高老师），但从未正式告知甲方；蔡总侧可能还在假设接 IT | YZL 向蔡总确认不接 IT | 中 |
| 显示屏前端 & 扫码枪工控机 | 需要额外小电脑接扫码枪；是否买？甲方出还是我方出？未定 | 采购清单讨论时提到，未决 | 低（demo 阶段先用实验室设备） |
叶总（电机厂老板）
└── 王总（项目负责人，决策者）← 我方对接主渠道
├── 蔡总/蔡步文（文哥，执行对接人，YZL 通话最多）
└── 吴总（工艺老大，重要角色，不在大群）
各人职责与我方对接策略:
| 人物 | 职责 | 我方找他做什么 | 注意事项 |
|---|---|---|---|
| 王总 | 项目决策者 | 资金确认（采购清单）、验收口径、大方向变更 | 财务类必须走他；陈老师 5/15 直接当场确认 2 万采购限额 |
| 叶总 | 老板，王总汇报对象 | 不直接对接；财务大额问题陈老师/高老师对接叶总 | 我方学生不联系叶总 |
| 蔡总 | 执行对接（干活的） | 工艺细节、电机邮寄、测试柜厂商协调、产线配合 | 他很忙（一个人对接多方），YZL 是主对接人 |
| 吴总 | 工艺老大（重要角色） | 工艺小调整（贴签位置、工序顺序）可直接走蔡总转达 | 不加进大群（蔡总 5/14 明确）；工艺调整我方主动按合理需求改，不公开说"吴总拍板"（蔡总反复强调，5/14 纪要） |
决策权属总结: - 验收标准、合同条款 → 王总/叶总（走陈老师/高老师渠道） - 资金 > 1000 元单件 → 需王总确认 - 产线工艺调整 → 蔡总协调，吴总配合，我方主动提合理方案，不让吴总签字拍板 - 技术方案（机器人侧） → 我方内部自决，陈老师/高老师把关 - 测试柜开放 → 蔡总联系厂商，我方（OTY）接技术对接
| 议题 | 对齐情况 | 需要的行动 |
|---|---|---|
| 验收地点（台州） | ✅ 双方对齐 | — |
| 自建数据库 | ⚠️ 我方内部已决；从未与甲方正式对齐（甲方侧可能仍假设接 IT） | YZL 向蔡总确认不接 IT |
| 热敏电阻 | ✅ 已对齐，决定要做带热敏电阻的版本（~5/17 YZL 确认） | — |
| 采购预算 | ✅ 2 万以内，已当场确认 | 整理清单发群 |
| 验收型号 | ✅ 5 天前确认 | — |
| 扫码/显示屏前端 | ⚠️ 手动扫码枪方案甲方未正式确认（蔡总侧未同步） | YZL 与蔡总确认 |
| 物料 | 数量 | 谁出 | 状态（截至 5/18） | 来源 |
|---|---|---|---|---|
| 电机实物（160/132/110，含轴/转子，整体） | 3 个检测电机 + 3 个打螺丝电机（共 6 个） | 甲方出 | 蔡总已安排发货（5/14），快递中；5/15 YZL 跟王总只确认"三个电机已发"，打螺丝电机数量待核实 | 5/13 内部电话 + 5/14 蔡总 |
| 单独接线盒 | 3 个 | 甲方出 | 同上，随电机一批 | 5/14 蔡总 |
| 带热敏电阻接线盒 | 待定 | 甲方出 | 待生产排产（已决要做，~5/17 对齐） | 5/14 蔡总，~5/17 YZL 确认 |
| 大二维码包装纸 + 带二维码贴纸 | 批量 | 甲方出（或我方打印） | 蔡总说自动机寄，未到 | 5/14 蔡总 |
| 电气测试柜（含通信接口） | 1 套 | 甲方出 | 未到；通信开放方案待柜商技术员确认（⏳ 待更新） | 5/14 全过程 |
| PLC / 控制柜参数 | — | 甲方提供 | 蔡总统一与公司衔接，未拿到 | 5/13 OTY |
| UR5e 机械臂 + 控制箱 + 法兰盘 | 1 套 | 我方所有，采购方：申昊（性质待补） | 本体+控制箱+法兰盘已到；末端工具/夹爪未到 | 5/17-5/18 YZL 确认 |
| 外部工控机 NUC 11PH（192.168.1.11） | 1 台 | 我方已购 | 已到（我方支付） | 5/17-5/18 YZL 确认 |
| STM32/ESP32 末端工具控制芯片 | 1 | 我方采购（预期要花） | 待选型：等 ZDH 定夹爪/阀岛型号后确定 | 5/17-5/18 YZL |
| 同步带滑台输送机（传送带） | 1 条 | 我方采购 | 未下单，等老师批准/采购限额确认 | 5/11 组会 |
| 光电传感器 | 若干 | 我方采购 | 未下单 | 5/11 组会 |
| 型材（工作台框架） | 一批 | 我方采购 | 未下单 | 5/11 组会 |
| 气动夹爪 + 气动控制系统（泵/阀岛等） | 1 套 | 我方采购 | 完全未定：ZDH 问厂家拿方案后群里确认 | 5/15 发现遗漏；5/17-5/18 修正为整体未定 |
| STM32/ESP32 S3 N16R8（传送带控制） | 1 | 我方采购 | 未下单 | 5/15 YZL |
| 奥比中光相机 | 1（已有？） | 实验室已有/我方 | 不确定：5/11 提到"国产版设备用不了需再测" | 5/11 刘佳怡反馈 |
| 标定板 | 1 | 我方采购 | WJR 购买清单中，待下单 | 5/15 WJR |
| 扫码枪（手持） | 1 | 我方采购 | 调研中，WJR 周一反馈 | 5/15 WJR |
| 显示屏 | 1+ | 实验室借用，后续甲方出 | 实验室随便搬 | 5/15 OTY |
关键缺口: - 气动夹爪 + 气动控制方案整体未定（ZDH 下周最高优先级） - 末端工具控制芯片等 ZDH 定气动方案后才能选型 - 电机各型号检测参数（检测电流/电压/阈值/热敏参数）未拿到
5/11 (周一) 第一次内部组会，项目启动
5/13 (周三) 蔡总安排发货：3 检测电机 + 3 打螺丝电机 + 3 接线盒
5/14 (周四) 多次 YZL ↔ 蔡总 1-on-1；5/14 下午改为发整体电机（含轴/转子）
5/15 (周五) 7 人全会（含陈老师、高老师、王总），定大方向
每周五 15:00-17:00 全员组会（从本次起）
~5/17 UR5e 本体+控制箱+法兰盘到货；NUC 11PH 已购到位
~5/17 热敏电阻版本内部对齐（决定要做）
5/18 (今天) 当前节点
--- 接下来 ---
5/18-5/19 WJR：扫码枪/手持相机调研结论 → YZL
ZDH：购物清单 → YZL（周二前）
ZDH：问厂家拿气动控制系统方案（关键 blocker）
5/19-5/20 电机实物预计到北京；WJR 开始二维码材质测试
OTY：电气测试柜厂商接口方案（⏳ 待更新）
5/21 (周三周四) 争取采购下单（ZDH 清单 → YZL → 王总确认 → 下单）
5/22 (周五) 第 2 次周例会 15:00-17:00
5/22 WJR：相机内参标定结果 + 购买清单
OTY：与 YZL 对齐机械臂接口协议（首要任务）
ZDH：机械结构设计 + 气动方案初稿
接口冻结（目标尽快，当前最大 blocker）
→ OTY 30 天总后台开发
下下周（5/26 前后） 采购设备陆续到货
→ ZDH 开始组装工作台 + 末端执行器
→ WJR 开始外参标定（依赖机械臂末端）
→ YZL：URSim 自测阶段（B→C 验证代码）
→ YZL：切 B→A（真机）前完成 TCP/Payload/Safety 配置
6月中旬（推算） 实验室闭环 demo 基本可跑
6月底-7月（推算） 前往台州，现场调试 + 验收
验收前 5 天 甲方给定验收用电机型号
验收日 100 台电机连续检测，陈老师带队
注: 5/15 后的时间线均为推算，未在会议中明确定总 deadline。
以下是读完 7 篇会议后明显"说了一半"或"名字没解释"的地方，老实列出，不 fabricate：
"小蔡"（蔡总）说懂视觉：5/11 组会里有人说"小蔡懂视觉和缺陷检测，但不懂机械臂"（原文），但后续会议里蔡总主要是工艺/对接角色，视觉方向没有进一步说明。他的视觉能力是否能协助 WJR 不清楚。
"刘佳怡师姐"（实验室师姐）：5/11 提到她说国产版设备"用不了"；此后没有再出现。设备问题是否解决不清楚。
叶总身份已 resolve：5/14 待办里的"与叶总保持联系"中的叶总即甲方老板（一叶扁舟的叶），不是"谢总"（原 v1.1 有误，v1.2 已修正）。
接口草案 V1.3 具体内容：完整草案 PDF（docs-ref/信息调度服务平台_HTTP_接口设计草案（V1.3）.pdf）本文档未读到，不知道其他模组接口细节。
第一期 75 万合同款：5/11 提到"第一期 75 万已到账，二期 75 万未明确"。此后没有再提及合同金额、打款节点、验收与尾款的关系。
电机检测具体参数（额定电压/检测电流）：5/15 开会第一个讨论点就是 ZDH 说"检测电流不知道"，YZL 说要跟蔡总要"三种电机检测用所有参数的表格"。至今未拿到（已移至 §5 独立行）。
验收日期：整个 7 篇会议里没有出现具体的验收日期，只有"100 台"和"在台州现场"的口径。陈老师 5/15 说"6 个月以后这批电机都卖了"，暗示验收在 3 个月内，但未明确。
"2 个本科生"：5/15 结尾 OTY 提到"还有两个本科生"，不知道是谁、做什么、是否在项目组里。
蔡总和吴总的上下级关系：推测吴总和蔡总都向王总汇报，但他们之间的平级/上下级关系不明。吴总是工艺老大（重要角色），蔡总是执行对接（干活的）。
申昊性质：UR5e 采购方为申昊，具体是公司、实验室还是其他性质待 YZL 进一步确认。
触发: YZL 5/20 开了"金龙电机"项目机械臂模块的 sim 二次开发会, 4 个 design decisions 拍板:
1. 客户公司名 = 金龙电机 (台州那家), 此前文档泛指"台州某电机厂"
2. sim 二次开发形态 = 花瓣式 4 工具 (太阳花), 1 法兰 + 4 工具 90° 分布外缘, 切换 = 切 TCP + wrist_3 旋转. 跟 ZDH 真机 3 型号替换式工装完全独立, sim only.
3. 运行架构 = sim + server 跑 RHZ 181, client 跑 NUC11. 切真机时 181 driver 替换为 ur_rtde, client 0 改动.
4. NUC11 公控机入 thedaosheng tailnet (tailscale up --authkey=...), 不依赖家里/工厂 LAN.
改动:
- 顶部 version v1.2 → v1.3, 信息截止加 "5/20 sim 二次开发 sediment"
- §1 TL;DR "台州某电机厂" → "台州金龙电机厂 (5/20 YZL 确认公司名)"
- §3.3 机械臂层末尾新增子节 "Sim 二次开发子模块: 花瓣式 4 工具 (太阳花)" — 含目的 / 跟 ZDH 工装的区分 / 形态 / 切换运动学 / 架构图 / 接口语义对齐 ur_rtde / 文件命名 / 当前状态.
- (待写) CONTEXT/06-sim-server-spec.md — sim server REST API 详细 spec (move_l/move_j/set_tcp/get_state 完整签名 + body schema + 错误码段 4xxx + 跟草案 §2.1 单位换算 layer).
未动: §2 业务流程闭环 / §3.4 工装层 ZDH 部分 / §4 决策 timeline / §5 未决 / §6 甲方关系 / §7 老师 / §8 物料 / §9 时间线 — 都是真机产线 demo 流程, 跟 sim 子模块独立, 不需要改.
v1.3 没动 ZDH 的 3 种替换式工装 (160/132/110), 跟 sim 花瓣式 4 工具是两条线: 真机产品形态 = ZDH; sim 演示 = 花瓣式. 不要在 §3.4 工装层补"花瓣式" — ZDH 不做这个.
A. 热敏电阻状态更新: §5 未决表移出"热敏电阻"行 → §7.4 标 ✅ 已对齐（决定要做，~5/17）；§8 物料清单更新。
B. 自建数据库对齐状态修正: §7.4 由"✅ 我方已决"改为"⚠️ 我方内部已决，从未与甲方正式对齐"；§2 注脚加"尚未与甲方正式对齐，待向蔡总确认"。
C. UR5e 所属明确: §1 TL;DR、§3.3 机械臂层、§8 物料清单更新为"我方所有，采购方：申昊（性质待补）"；删除 v1.1 §3.3/§8 中"来源不明"表述。
D. 蔡总 vs 吴总角色修正: 吴总改为"工艺老大（重要角色）"，蔡总改为"执行对接（干活的）"；§6 甲方关系结构、关系图、§1 代号表全部更新。
E. "谢总"→"叶总" resolve: §10 盲区第 4 条删除"谢总身份不明"，改为"叶总已 resolve"说明。
F. 5/15 高老师/陈老师映射全面修正: - 高老师言论（L272-294 附近）：重新归为"要嵌进产线、验收在现场、不能是孤立 demo" - 陈老师言论（L1688-L1710 附近）：重新归为"减少甲方对接、自建数据库、不要搞太复杂" - §3.5 老师层策略差异结论反转：高老师偏产线融合 vs 陈老师偏技术自洽 - §7 重组为 §7.2 高老师框架 + §7.3 陈老师框架 - §4 Timeline 5/15 两行归属更新
G. 打螺丝工序定级修正: §5 更新为"二期项目，一期内必交付"，优先级由"低"升为"中"；§10 删除对应盲区条目，因已有 §5 单独行。
H. 噪音名字删除: 删除 v1.1 §10 中"黄泽林师姐"相关内容；林世界/梁鹏生从未在 v1.1 正文出现，无需处理。
I. YZL 真机状态更新: §1 TL;DR、§3.3 机械臂层"当前进度"、§8 物料清单更新为"UR5e 本体+控制箱+法兰盘已到，末端工具/夹爪未到"；§9 时间线加 ~5/17 到货行。
J. NUC 11PH 已购: §3.3 接口、§3.3 当前进度、§8 物料清单、§9 时间线全部更新；删除 v1.1 §3.3 Blocker 中"外部工控机谁出钱未定"一行；§5 删除对应未决行。
K. 气动控制方案修正: §3.4 工装层改为"整个气动控制方案完全未定"；§8 物料清单合并为"气动夹爪 + 气动控制系统（完全未定）"；§5 保留对应未决行并升级描述。
L. 电机检测参数独立列出: §5 新增独立行"电机检测参数（检测电流/电压/判定阈值/热敏参数）"，紧迫程度极高。
M. 控制芯片待选型: §3.3 新增"STM32/ESP32 末端工具控制芯片：等 ZDH 定气动方案后选型"；§8 物料清单新增对应行。
N. IK 决策加"已决不再讨论": §3.3 关键决策对应行加"已决，不再讨论"。
O. 每周五 15:00-17:00 组会: §1 TL;DR 加"节奏"行；§4 Timeline 加对应行；§9 时间线更新。
P. 电流保护需求新增: §3.3 新增"待实现安全机制"子节；§5 新增"机械臂电流保护阈值"未决行。
Q. OTY 优先级 resolve: §3.1 删除"争议未收敛"段落，改为"YZL 明确指引：先做机械臂接口对接"；§5 删除对应未决行；§4 Timeline 加 5/17-5/18 行。
新增 URSim 自测路径: §3.3 新增完整子节（三机架构、软件等价性、单变量切换、真机物理层 checklist）。
Sanity check 结果: 全文 grep 高老师/陈老师，确认无旧映射残留（0 处错误归属）。
§3.2 & §2 "20 相机" → 奥比中光相机（单台）：删除"20 相机"幻觉数字，全文替换为"奥比中光相机（单台）"。精度数字（0.8mm / 0.1mm）保留，来源为 5/11 组会。
§4 Timeline 5/13 发货内容修正：原文"3 套电机 + 3 个接线盒，不含转子定子"错误。改为"3 个检测电机 + 3 个打螺丝电机（共 6 个）+ 3 个单独接线盒"（来源 5/13 内部电话）。拆分 5/14 上午初方案（拆分发）和 5/14 下午改动（整体电机含轴），明确"不含转子定子"是 5/14 下午被推翻的方案。
§4 "二维码方案"决策归属修正：原文"YZL 提，蔡总认同"。改为"蔡总列出两方案，YZL 倾向方案二，蔡总认同"（来源 5/14 蔡总会议）。
§3.4 气动三爪描述修正：删除"展开直径 15mm，收紧直径 4mm"的确定型号表述。改为候选型号描述（来源 5/15 ZDH）。
§5 & §7.3 热敏电阻矛盾描述修正：原文表述为"王总 vs 陈老师意见分歧"。改为信息同步问题描述（v1.2 进一步更新为已 resolve）。
见 v1.1 原改动记录（6-15 项），不再重复。
文档生成时间: 2026-05-20 | 版本: v1.3 | 信息来源: meetings/ 7 篇 + CONTEXT/ 4 篇 onboarding 文档 + YZL 5/17-5/18 反馈 + 5/20 sim 二次开发 sediment