电机检测项目 · 机械臂模块

YZL 负责 · UR5E 对接信息调度服务平台 (台州甲方 V1.3 草案)

last updated: 2026-05-17 · 阶段: onboarding · 硬件未到货 · 代码: 0 行

📌 当前真相 at-a-glance

角色

机械臂模块 owner

硬件

UR5E + 小电控箱未到货

接口

3 个 HTTP endpoint

阶段

草案 V1.3 · 待 §4 反馈

外部工控机

谁出未定

联调权限

Bearer 暂不校验

🚧 阻塞 / 等待 4 项

硬件到货

UR5E 物理设备没到无法跑真机；可以先用 URsim 仿真器跑开发，硬件到货后再切真机 IP。

甲方对一遍 §4 反馈表

锁定 V1.4 接口细节后再开始写实现，避免改接口浪费工。

"总控台" 具体形态

单 IP 统一服务 (gateway) vs .100 反向代理到各模组 (分布式 HTTP)。
当前按 "机械臂工控机要跑 HTTP server" 实现 (最通用)。

外部工控机谁出

UR5E 自带的小电控箱是封闭系统跑不了我们的代码，必须再有一台 Linux PC (Intel NUC 之类即可)。问甲方采购。

📋 待决策 · §4 反馈表 8 项起草见 CONTEXT/04

#	项	YZL 倾向	状态
1	位姿表示法	四元数 (+ 可选 euler 双支持)，避开 gimbal lock	待拍板
2	坐标系 & 单位	UR5E base frame · mm + 度 (对齐草案)	待拍板
3	任务队列机制	单任务 + 忙时返回 1002，总控决定重试	待拍板
4	急停 / 暂停接口	独立 endpoint: `/estop` `/resume` `/home`	待拍板
5	自定义错误码段	申请 `4xxx` (8 个码已起草)	待拍板
6	联动 push vs pull	进展用 pull (GET status)，完成/失败 push (PUT)	待拍板
7	历史 / 心跳 / 资源	本地 ringbuffer 1000 条 · GET status ≥ 2Hz · CPU < 20%	待拍板
8	重试策略	PUT 失败 3 次指数退避 (1s/3s/10s) 幂等键不变	待拍板

▶ 下一步 4 步

1. 复审 onboarding 文档

把 CONTEXT/01-04 过一遍，挑 Claude 理解错的地方。

2. 起草 §4 反馈表

用 04-decisions-needed.md 改成甲方 Excel/腾讯文档格式 → 发回去 → 锁 V1.4。

3. FastAPI mock 骨架

先 mock 不接真机，跑通 3 个 endpoint，给甲方提前联调用。

4. 硬件到货 → 第一次上电

按 03-ur5e-real-vs-sim.md 的"第一次上电流程"8 步走 → ur_rtde demo。

✅ 已决 2 项

仓库按 agent-bus 风格

STATE.md + CONTEXT/ + LOG/ 三件套；与 agent-bus venture repo 解耦，本仓库独立 (thedaosheng/agent-bus-taizhou-motor)。

仿真代码独立

~/Claude/motor_detect_mirror/ (MuJoCo + mink IK demo) 跟本项目分开，复用思路不复用代码。

🏗 系统架构业务流程闭环

总控 (192.168.1.100:8080) 调度各模组完成"电机上线 → 视觉识别 → 机械臂抓工装到位 → 电控柜通电检测 → 复位"。机械臂模块在🔵步骤介入。

前端启动今日任务 → 总控台
总控台启动传送带 → 光电开关到位停止
视觉识别 QR 码 → 标签信息给总控
总控查数据库 → 确定电机型号 → 通知视觉 + 电控柜
视觉点云匹配 → 检测点位置发给总控
🔵 机械臂抓工装 → 运动到目标点位            ← YZL
总控让电控柜通电检测 → 接收结果 → 写数据库
🔵 机械臂复位                                ← YZL
传送带送出 → 循环

🔧 UR5E 双工控机架构第一课

[示教器 teach pendant]           ← 专线连控制箱
    │
[UR 控制箱 (小电控箱)]            ← UR 自带, 跑 PolyScope, 封闭, IP 建议 .12
    │  以太网 RTDE / Dashboard / URScript
    │
[外部工控机 = .11]                ← 需新购 / 甲方提供, Ubuntu + FastAPI + ur_rtde
    │  HTTP
    │
[总控台 192.168.1.100:8080]

⚠️ 草案"机械臂工控机 192.168.1.11" 指的是外部工控机，不是 UR 控制箱。控制箱要单独配 IP。 ur_rtde 默认单位 m + rad + rotvec，跟草案 mm + 度 + 欧拉不一致，HTTP handler 内做换算 (scipy.spatial.transform.Rotation)。

👥 模组分工谁负责哪一段

模组	路径前缀	IP	负责
机械臂 (UR5E)	`/robot/arm-right`	192.168.1.11	YZL ★
同步带 + 光电开关	`/conveyor/{id}`	192.168.1.21	—
电气测试柜 (预留)	`/testcabinet`	TBD	—
QR 码相机	`/qrcode`	192.168.1.41	—
视觉点云匹配	`/vision`	(同 QR)	—
总控台 / 服务台	`/api/v1` root	192.168.1.100:8080	甲方

/robot/arm-left 路径预留双臂扩展，当前只实现右臂。

📅 最近动态 LOG/

2026-05-17 · Round 7

把这个项目从本地仓库正式推到 GitHub: thedaosheng/agent-bus-taizhou-motor (private)
用 publish-url SKILL 部署本看板到 *.pages.dev，作为团队对外通讯总线
建立"URL = 通讯总线"约定：以后改了内容跑一行命令更新，链接对所有人保持不变

2026-05-13

收到甲方接口草案 V1.3 (信息调度服务平台 HTTP 接口设计)
整理 onboarding: README / STATE / CONTEXT 4 篇 / docs-ref PDF 副本
📝 UR5E 架构 Q&A (10:50): 确认"双工控机"架构 — UR 控制箱不能装代码，需外部 Linux 工控机跑 HTTP server
新增待办: 跟甲方问外部工控机谁出；开发阶段先用 URsim 仿真器

📚 完整文档 github private repo

本看板是 STATE.md 的可视化, 完整内容 (含决策起草 / 错误码表 / 第一次上电 8 步 / 草案 PDF) 在 git 仓库：

📦 GitHub 仓库 📌 STATE.md 📖 01 · 系统概览 📖 02 · HTTP 接口 📖 03 · UR5E 真机 vs 仿真 📖 04 · 待决策 §4 反馈表 🗓 LOG/