电机检测项目 · 团队看板

5 个切面 × 1 个终极目标 · 每个人在这里看到大家在哪儿、自己在哪儿、哪些事要对齐

last updated: 2026-05-18 · 数据源 STATE.md · 每周五 15:00-17:00 全员组会

项目阶段
实验室 demo 搭建期
验收
100 台连续 · 甲方台州产线 · 验收前 5 天给型号
合同
一期 75 万已到账 · 二期 75 万未定
实验室阶段
实验室打通 → 带设备去台州 (二段)
真机
UR5E + 法兰盘 已到 ✅
夹爪/末端
未到 ⏳
接口
V1.3 框架 · 未冻结 🚧
下次组会
周五 15:00

🚨 等甲方给的关键资料 YZL = 唯一对接漏斗 · 没收到的不能默认在做

团队所有 "需要甲方提供的东西" 必须经 YZL 中转到蔡总 (或经老师层升级到王总). 任何人不要私自找吴总要这些 (蔡总边界: 吴总不公开拍板). 下面是 5/15 组会及后续累积的 未到货的甲方资料, 每一项都在卡至少一个人.

① 电机三维建模数据 (CAD/STEP) 🔥
WJR 5/15 明确点名要: 没有 3D 模型 → 点云模板做不了 → 视觉定位做不了 → 整条检测线无法验证. ZDH 工装设计也需要电机几何尺寸; YZL 轨迹规划需要碰撞模型.
📌 owner: YZL → 蔡总 → 甲方 · 卡: WJR (整条主链) + ZDH (工装精度) + YZL (避撞)
② 电机检测参数 (电流/电压/阈值/热敏) 🔥
5/15 YZL 当场: "需要他们给我们的, 但他们还没给". OTY 写不进数据库 / YZL 设不了电流保护阈值 / WJR 定不了 OK/NG 判定边界.
📌 owner: YZL → 蔡总 → 王总 · 卡: OTY · YZL · WJR
③ 电气测试柜通信接口/协议
杭州柜商技术员 5/15 出差, 5/18 状态未知. 蔡总已传回乐观信号 "应该可以开放"; 现场调试可能要付费. 不开放 → 整个产线版闭环断裂.
📌 owner: 蔡总 联系厂商 · 卡: OTY 整条调度
④ 接线图重做 (黄色线序, 不要用红色)
5/13 决: 接线盒接线图要用黄色等对比度大的颜色标线序 (避免红色因对比度不够被相机误读). 甲方是否按改, 看板没有追踪.
📌 owner: 蔡总 → 厂内 · 卡: WJR (视觉颜色识别) + 实物接线
⑤ 验收前 5 天给实物电机 (型号当时定)
高老师 5/15 当场定调: 验收前 5 天甲方给当时产线上有的型号电机. 我们要确认那个型号跟我们实验阶段三型号的差异. 这是未来的硬时间窗口, 不是现在卡, 但忘了会爆炸.
📌 owner: YZL → 王总 · 卡: 整体验收
⑥ POC 信号口列表
5/14 蔡总热敏纪要: "让对方提供需要开放的信号口". 这是接电气柜后哪些信号能拿到的清单, 未交付.
📌 owner: 蔡总 → 甲方 · 卡: OTY 接 PLC/柜的接口设计

📊 流程图 实验室版 = 现在做 · 验收版 = 甲方产线最终形态

两版的差异主要在: 触发方式 (按钮 vs 甲方人工) · 停机方式 (关门开关 vs PLC) · 电气柜 (模拟接口 vs 真实柜). 红框 = 当前卡点; 红色虚线箭头 = 实验室到产线必须搭好的桥.

🧪 实验室版 (现在在做)
flowchart TD LA["YZL 按物理按钮
📌 YZL (按键控制)
🚧 按钮还没买 → 赵国航买"]:::yzl_block LB["流水线启动 → 送到检测工位
📌 YZL"]:::yzl LC["碰关门开关 → 识别信号 → 停
📌 OTY (调度) + WJR (识别)"]:::oty LD["相机扫二维码
📌 WJR"]:::wjr LE["本地数据库匹配电机型号
📌 OTY
🚧 自建数据库未跟甲方对齐"]:::oty_block LF["视觉点云匹配 → 6 检测点位姿
📌 WJR
🚧 标定板未买 · 模板未做"]:::wjr_block LG["机械臂调位 + 末端三工装方案
切坐标系 (而非来回抓三个工装)
📌 YZL + ZDH
🚧 末端结构待 ZDH 设计 · 气动方案未定"]:::yzl_block LH["UR5E 运动到检测点
📌 YZL
🚧 URsim 未跑通 · FastAPI mock 未写"]:::yzl_block LI["模拟电气检测柜接口
(没实体柜)
📌 OTY"]:::oty LJ["显示屏显示 + 写入本地数据库
📌 OTY"]:::oty LK["机械臂复位
📌 YZL"]:::yzl LA --> LB --> LC --> LD --> LE --> LF --> LG --> LH --> LI --> LJ --> LK LK -.->|循环下一台| LA classDef yzl fill:#dbeafe,stroke:#3b82f6,color:#1e3a8a classDef oty fill:#d1fae5,stroke:#10b981,color:#064e3b classDef wjr fill:#fef3c7,stroke:#f59e0b,color:#78350f classDef zdh fill:#ede9fe,stroke:#8b5cf6,color:#5b21b6 classDef ext fill:#f1f5f9,stroke:#94a3b8,color:#334155 classDef yzl_block fill:#dbeafe,stroke:#dc2626,stroke-width:3px,color:#1e3a8a classDef oty_block fill:#d1fae5,stroke:#dc2626,stroke-width:3px,color:#064e3b classDef wjr_block fill:#fef3c7,stroke:#dc2626,stroke-width:3px,color:#78350f classDef zdh_block fill:#ede9fe,stroke:#dc2626,stroke-width:3px,color:#5b21b6 classDef ext_block fill:#f1f5f9,stroke:#dc2626,stroke-width:3px,color:#334155
🏭 最终验收版 (甲方台州产线现场)
flowchart TD PA["甲方热装工位
工人贴二维码到电机
📌 甲方"]:::ext PB["传送带送入检测工位
📌 甲方传送带"]:::ext PC["PLC 控制停机
📌 OTY (打通 PLC 接口)"]:::oty PD["相机扫二维码
📌 WJR"]:::wjr PE["数据库匹配电机型号
📌 OTY
🚧 自建 vs 接甲方 IT 未对齐"]:::oty_block PF["视觉点云匹配 → 6 检测点位姿
📌 WJR"]:::wjr PG["机械臂调位 + 末端三工装
📌 YZL + ZDH"]:::yzl PH["UR5E 运动到检测点
📌 YZL"]:::yzl PI["电气测试柜真实通电检测
📌 甲方设备 (杭州)
🚧 通信接口未开放"]:::ext_block PJ["结果回传 + 写数据库
📌 OTY"]:::oty PK["机械臂复位 → 传送带送出
📌 YZL + OTY"]:::yzl PL["二期: 打螺丝工序
📌 ZDH + YZL"]:::zdh PA --> PB --> PC --> PD --> PE --> PF --> PG --> PH --> PI --> PJ --> PK PK -.->|二期延伸| PL classDef yzl fill:#dbeafe,stroke:#3b82f6,color:#1e3a8a classDef oty fill:#d1fae5,stroke:#10b981,color:#064e3b classDef wjr fill:#fef3c7,stroke:#f59e0b,color:#78350f classDef zdh fill:#ede9fe,stroke:#8b5cf6,color:#5b21b6 classDef ext fill:#f1f5f9,stroke:#94a3b8,color:#334155 classDef yzl_block fill:#dbeafe,stroke:#dc2626,stroke-width:3px,color:#1e3a8a classDef oty_block fill:#d1fae5,stroke:#dc2626,stroke-width:3px,color:#064e3b classDef wjr_block fill:#fef3c7,stroke:#dc2626,stroke-width:3px,color:#78350f classDef zdh_block fill:#ede9fe,stroke:#dc2626,stroke-width:3px,color:#5b21b6 classDef ext_block fill:#f1f5f9,stroke:#dc2626,stroke-width:3px,color:#334155
🌉 实验室 → 产线 三个必须搭的桥
环节 实验室 产线 谁负责切换
触发YZL 按按钮甲方工人贴码 + 传送带自动来OTY (调度接入)
停机关门开关 (机械触发)PLC 控制OTY (PLC 接口)
电气检测模拟接口 (在屏上显示)真实电气柜通电OTY (柜商接口) + 蔡总 (协调)
YZL · 机械臂 OTY · 调度 WJR · 视觉 ZDH · 工装 甲方 / 外部 ━ 红框 = 当前卡点

👥 每个人在哪儿 5 个切面 · 点上面 jump 到自己

YZL · 杨卓霖 机械臂运动控制 · 项目 owner · 🚨 甲方资料漏斗 (所有人→我→蔡总) ~15%
✅ 已完成
  • UR5E 真机 + 法兰盘到货
  • NUC 11PH 工控机已购
  • Onboarding 文档 (CONTEXT/01-04)
  • IK 决策: 用控制箱内部 moveL/moveJ
  • 末端三工装方案确定: 末端直接挂 3 个工装, 切坐标系而非来回抓 (效率高)
  • 按键控制 owner = 我
🚧 卡点
  • URsim 未跑通 (B→C 通了 ≈ B→A 通; URSim 三机架构, B→C 等价于 B→A)
  • FastAPI mock 骨架 0 行
  • 末端三工装结构待 ZDH 设计
  • 控制芯片 (STM32/ESP32) 选型等 ZDH 定气动
  • 电机检测参数未对齐 (电流/电压/阈值)
  • 电流保护逻辑未实现
  • 6 检测点拆分待明确 = 4 主电气 (大电流接触, 需大接头 几十~上百A) + 2 热敏 (高老师建议弹簧顶针, mA 级)
OTY · 欧天岳 后台调度 · PLC/电气柜/相机/机械臂接口打通 ~20%
✅ 已完成
  • HTTP 接口草案 V1.3 框架 (飞书文档)
  • 错误码段约定: 机械臂 4xxx / 传送带 2xxx / 视觉 3xxx
  • 30 天总后台开发周期已 commit
  • 5/11 承诺接口冻结 3 天 ⚠️ 已拖 7 天, 未冻结
📋 上周 action item 追踪
  • 5/13 OTY 整理邮寄文档发群 — 状态: ❓ 待确认
  • 5/13 WJR 通讯录 — 状态: ❓ 待确认
  • 5/11 接口冻结 3 天 — 状态: 🔴 已拖 7 天
🚧 卡点
  • V1.3 各模组字段大量空白, WJR/YZL 还没填
  • 电气测试柜厂商 (杭州) 通信是否开放未知
  • 自建数据库未跟甲方对齐
  • 实验室版"关门开关 → 停"调度逻辑未写
  • 实验室版"模拟电气柜接口"未设计 → 后续接产线 PLC 时要平滑切换
  • 数据存本地硬盘 (产线无网络约束, 影响数据库架构)
  • WJR↔OTY 接口协议待定 (HTTP/socket/手输 5/15 双方"先待定")
  • 二维码功能含检测结果写入方案未定 + IT 对接备用方案
WJR · 王嘉睿 相机 + 模型跟踪 · 点云配准输出位姿 ~10%
✅ 已完成
  • 奥比中光相机已有 (单台, 实验室)
  • 当前精度 = 实测系统误差: XY 1.7mm / Z 4mm (相机本身规格更高: 深度 0.8mm / XY 0.1mm — 勿混淆)
  • 目标精度: XY ±0.5mm (5/15 自报)
  • 方案: QR + 点云模板匹配确定
🚧 卡点
  • 🚨 等甲方给电机三维模型 — 没模型, 点云模板做不了 (见顶部 "等甲方 ①")
  • 标定板 (calibration board) 未买 — 5/15 称"编辑板"
  • 三种电机型号的点云模板未做 (等 3D 模型 + 实物到)
  • 相机固定方式 (三脚架不稳, 后期龙门架) 未定
  • 跟 OTY 的接口字段未填; "给 OTY 发 6 个点还是 4 个点" 5/15 现场搁置 → 待 YZL/OTY/WJR 私下单聊
  • 实验室版: 关门开关信号识别 (跟 OTY 共担)
  • 外参标定串行依赖 ZDH 转接板 + 机械臂能动 (买了标定板还不够; 外参至少要拍 20 张图)
  • 二维码材质测试 (待电机到货后测, 棱角处易掉)
ZDH · 赵铎皓 工装设计 · 末端执行器/相机支架/工作台 ~10%
✅ 已完成 / 已知
  • 实验台 + 传送带方案 (型材 + 同步带滑台)
  • 初步购物清单 (5/15 整理)
  • 夹爪参数已知值: 外径 26mm / 开口 15mm / 最小收紧 4mm (5/15 自报)
🚧 卡点 (最重的一个人)
  • 🚨 等甲方给电机三维模型 — 没模型, 工装精度只能"看实物拍脑袋" (见顶部 "等甲方 ①")
  • 整个气动控制方案未定 (夹爪型号/阀岛/控制方式)
  • 末端执行器 + 相机支架 CAD 未出
  • YZL 末端三工装方案需 ZDH 设计三工装机械结构 + 切换稳定性
  • YZL 等 ZDH 定夹爪才能买控制芯片 (串行依赖)
  • YZL 等 ZDH 定末端才能联调真机
  • 末端执行器 2 周 deadline: 5/11 承诺, 已用 1 周, 剩约 1 周
  • 160 型电机盲孔 → 打螺丝需特殊处理 (前端盖优先, 蔡总 5/14 提)
  • 还需做 转接板 (WJR 外参标定依赖此, 串行)
高老师 + 陈老师 · 项目负责 + 方案对接 资金 / 大方向 / 验收口径 / 升级路径 on-demand
高老师 当场定调 (5/15 ~17min)
  • "实验室先打通 → 带设备去台州" (二段路径)
  • 验收前 5 天给一台真实电机试机
  • 验收电机型号以产线当时排产为准, 与实验型号允许有小差异
  • 工装先做固定的三种
  • 热敏电阻方案: 顶针 (弹簧, mA 级电流)
  • 主检测电流需大接头 (几十~上百 A)
  • 每周五 15:00-17:00 固定组会
  • 注: 5/15 高老师打电话给王总确认 (不是陈老师)
陈老师 当场定调
  • 自建数据库, 不接甲方 IT (太复杂)
  • 各模组先独立验收, 再联调 (工程原则, 影响 WJR/YZL/OTY 阶段预期)
  • 采购限额: 单件 ≤1000 元, 累计 ≤2 万 (王总确认)
王总 5/15 电话当场确认
  • 采购流程: 列清单 → 公司报备 → 公司准备定金 → 邮寄北京
  • 热敏电阻要用 (5/15 已表态)
  • 通信协议: 蔡总那边给到
  • 验收型号: 不会差异很大
⚠️ 升级路径 (重要操作约束)
  • 技术阻塞 → 王总 (项目负责人)
  • 大额财务 / 战略 → 陈老师/高老师 → 叶总
    学生不直接联系叶总!
  • 甲方工艺改动 → 蔡总 (不走吴总!)
    蔡总边界: 工艺小改按我方合理需求, 不公开说吴总拍板, 责任在我方主动改, 吴总配合
  • ZDH/WJR 不要直接找吴总 (会触雷)

🤝 希望大家对齐的事 周五组会前内化, 现场确认

① 自建数据库 vs 甲方 IT
老师定调"自建", 但实际没跟王总/叶总当面对齐过. 验收时如果甲方要数据进他们的系统, 我们没准备.
📌 owner: 蔡总/老师 ↔ 王总 · 卡: 全员 · 在群里贴出待王总回复
② 电机检测参数 (电流/电压/阈值/热敏)
三种型号各自的检测参数甲方还没给. 没参数 OTY 写不进数据库, YZL 设不了电流保护阈值, WJR 也定不了 OK/NG 判定边界.
📌 owner: YZL/蔡总 → 王总 · 卡: OTY · YZL · WJR
③ 电气测试柜通信开放
杭州柜商 · 蔡总联系 · 已传回乐观信号"应该可以开放". 5/15 技术员出差, 说明天答复. 截至 5/18 状态未知. 现场调试可能要付费. 不开放 → 整个闭环断裂.
📌 owner: 蔡总 · 卡: OTY 整条调度
④ 气动控制方案
ZDH 还没问厂家. 这是单点卡 3 人 (ZDH 自己 → YZL 末端控制 → OTY 调度接口) 的关键节点.
📌 owner: ZDH · 行动: 问厂家拿方案 → 群里讨论 · 卡: ZDH · YZL · OTY
⑤ 接口 V1.3 字段填完 → 冻结 V1.4
框架是 OTY 的, 但字段要各模组自己填. YZL 机械臂 / WJR 视觉 还没填. 不冻结 → 后台 30 天工期开始不了.
📌 owner: 各模组填, OTY 召集 · 卡: 整个后端
⑥ 末端工具说明文件给吴总
5/13 决定要写, 5/15 没跟进, 可能成悬案. 吴总是工艺老大, 影响产线动机械臂位置.
⚠️ 操作边界 (蔡总 5/14): 可告知工人增加步骤, 但不能让吴总公开拍板, 不能进大群签字; 表述为"我方按合理需求改, 吴总配合".
📌 owner: ? (待认领) · 卡: 上线产线时
⑦ 打螺丝工序 (二期) 一期是否做
5/13-5/14 有专项讨论, 5/15 全会未提. 是否仍在一期范围? 漏掉直接影响交付内容.
📌 owner: YZL → 王总确认 · 卡: ZDH (要不要做这个工装) · YZL (要不要写这段轨迹)
⑧ 实验室 → 产线 接口形状统一
实验室模拟电气柜接口 + 关门开关停机 + 按钮触发, 产线是真柜 + PLC 停机 + 甲方人工贴码. OTY 的 API 形状必须从一开始就长得像产线版, 否则上产线时要重写一遍.
📌 owner: OTY 设计 · review: YZL · 不能拖到验收前才想
⑨ 5/13 发货数量待核实 🔴
5/13 决了 6 台 (3 检测+3 打螺丝), 但 5/15 YZL 跟王总说"3 个电机". 数量到底是 6 还是 3? 打螺丝电机是否已到? 待核实.
📌 owner: YZL → 蔡总
⑩ 验收型号确认机制
高老师 5/15 说"前 5 天给实物". 实际给的是哪种型号, 要核对实验型号差异. 王总说"不会差异很大"但未明确.
📌 owner: YZL → 王总
⑪ 二维码功能选 + 材质 + 显示屏工控机谁出
三件事相关: ① 二维码方案选 (型号 vs 型号+检测结果写入); ② 贴纸材质 (棱角处易掉, WJR 待电机到货测); ③ 扫码枪+显示屏的小工控机谁出钱 (未定). 蔡总 5/14: "群里讨论, 两人不能直接定".
📌 owner: 蔡总 ↔ 王总 (群里讨论)

❓ 不确定的事 挂着 · 不影响立刻 block · 但要记着

"申昊" 是什么
UR5e 写的"我方所有, 申昊采购". 申昊 = 公司? 实验室? 别的? YZL 没说清.
📌 clarify: YZL
"总控台" 单点 vs 分布式
草案说基础 URL `.100:8080`, 又说服务台发指令给各模组. 单 gateway? 还是分布式 HTTP? 当前按"机械臂工控机自己跑 server"实现.
📌 clarify: OTY → 蔡总
UR 控制箱 IP 网段
建议 `192.168.1.12` (跟 NUC `.11` 同网段). PolyScope 里配, 真机到了上电时定.
📌 clarify: YZL · 第一次上电时
电机检测节拍
单台电机 6 个检测点, 每点通电检测 ? 秒, 整台需要 ? 秒. 影响传送带速度 + 验收"100 台"耗时.
📌 clarify: YZL+蔡总 → 工艺
相机最终安装方式
实验室先三脚架, 后期龙门架. 龙门架谁出钱、谁焊? 没定.
📌 clarify: ZDH
产线用途真相
5/11 推测: 这条产线可能是"展厅展示 / 卖机械臂"; 工厂供大于求无需三班倒. 如果属实 → 验收要求可能没那么严. YZL 5/18 表态会私下问, 等结果回填.
📌 clarify: YZL → 蔡总 (私下问)
"赵国航" 是谁
YZL 5/18 提到"通知赵国航买按钮". 这个名字不在已有花名册里 (我方学生 OTY/WJR/ZDH/YZL 都不是). 是另一个师弟? 实验室采购? 待补.
📌 clarify: YZL · 影响: 主线给不给他位置
末端三工装方案的工程风险
YZL 决: 末端直接挂 3 个工装, 切坐标系而非来回抓. 风险: ① 总重量 + 力矩 vs UR5E 5kg payload ② 切换时其他两个工装别撞电机 ③ 三工装结构刚度. 这些是工程问题, 不是决策问题, 但需要 ZDH 设计时 explicitly 考虑.
📌 clarify: ZDH 设计中考虑 · YZL 提供 payload 计算
WJR↔OTY 接口协议未定
5/15 双方约定"先待定" (HTTP/socket/手输都没选). 近期联调必决, 否则两条线无法合并.
📌 clarify: WJR + OTY
"2 个本科生" 是谁
OTY 5/x 提到两个本科生参与, 分工未明, 花名册没收录. 影响人力分配.
📌 clarify: OTY → 花名册
蔡总"懂视觉"技术背景
蔡总据报"懂视觉和缺陷检测", 是否可拉进 WJR 这条线作为技术协同资源? 目前未利用.
📌 clarify: YZL